В 1632 г. (в некоторых источниках указаны 1637 г. и 1644 г.) в устье реки Есауловки казачьим атаманом Мирославом Кольцовым была основана деревня Кольцова (Мирославская). В деревне впоследствии жили его потомки — есаулы. Позднее село стало называться Есаулово, которое стало одним из центров речного судостроения на Енисее.

​

История села Есаулово начинается с XVII века, когда Андрей Дубенский с отрядом казаков, сплавляясь по Енисею из Енисейского острога, определял по пути места стоянок. Одной из них стало устье речки  Есауловки. Проплывая на судах в 1628 году, один из сподвижников Дубенского, атаман Иван Кольцов, приметил это место, богатое зверем, рыбой и птицей. В окружающих лесах водились лоси, козы, белки, зайцы, горностаи, соболи, лисы, волки, рыси, медведи. В реках было много ельцов, хариусов, стерляди, тайменя.

Поэтому уже в следующем году Иван Кольцов подает царю челобитную с просьбой отвести ему земли по берегам речки Есауловки. Получив разрешение, Иван Кольцов вместе со своими сыновьями Никифором, Милославом и Родионом, уроженцами Великого Устюга вологодских земель, стали распахивать отведенные им земли и строить заимки.

Атаман конной сотни красноярских казаков Милослав  Кольцов на правом берегу Енисея  закупил у аринских татар десяток лошадей и со своими друзьями Потылициными в конце мая в 1632 году отправился по берегу Енисея вниз к устью реки Ясаулки. Милослав выделялся среди всех острожных служивых ростом, голосом и дерзким нравом. С казаками ехал переводчик из местных, знающий татарский язык. Все племена в округе общались между собой на татарском.

В устье Ясаулки стояли юрты, местные жители занимались рыболовством, охотой, скотоводством. Об этом говорят находки, сделанные в обрыве на берегу Енисея (пластинка из кости с выцарапанными знаками, амулет в виде круглого камня с дыркой). С помощью переводчика они договорились мирно жить, не мешая друг другу.   С того наезда и  началась история новой деревни рядом с бором. Много раз киргизы во время своих нападений на русские поселения сжигали деревню, но проходили годы, и она снова отстраивалась. Во время больших разливов не раз затопляло деревню, но крепко держались мужики за эту землю: уж очень привольной и богатой она была. Удобным было место для строительства речных деревянных судов для Красноярского острога. Население в основном занималось земледелием. До революции село было примерно наполовину меньше современного. Главные улицы назывались: Береговая, Голопузовка, Большая, Озерная. Улицы были грязные, немощённые, труднопроходимые, по ним бродили свиньи, куры, гуси.

Деревню иногда упоминали как Милославскую, но закрепилось название Ясауловка (постепенно «Я» перешло в «Е»). На карте Сибири, составленной известным историком Ремизовым в 1701 году, село названо Уловское, во всех источниках до 18-го столетия село называлось Ясаулово.

После строительства церкви в начале 18 века деревня стала селом – центром  присуда четырех деревень (территориально-административная единица того времени до введения Петром Первым деления земель на волости). А с 1783 года - центром Есаульской волости.

​

​

 

​

​

​